Das Making of einer DIY Brushless Kardan mit Arduino Dies ist eine Geschichte von meinem dritten Projekt mit billigen Gyro und Arduino. Nach den früheren beiden Projekten, Easy Inverted Pendulum und 3D Kalligraphie, habe ich daran gedacht, Kamera Gimbal mit Arduino. Dann hatte ich drei Richtlinien für das Projekt. Ausgerüstet mit Standardkamera größer als GoPro Einfacher als möglich mit keinem speziellen Gerät noch Installationssatz Bootstrap: Verweisen Sie auf weniger Web site, wie möglich und beenden Sie mit keine Nachahmung Am Anfang des Projektes hatte ich die Absicht, 2-Achsen-Kardanring mit Servo-Motoren zu machen. Aber es wurde deutlich gemacht, dass es schwierig ist, eine angemessene Leistung mit dem Servomotor zu sehen. Folglich wurde ein 3-Achs-Kardanring mit Brushless-Motoren und Arduino hergestellt. EINFÜHRUNG VIDEO unten zeigt die Wirksamkeit der DIY Kardan. In dem Video, würde ziemlich Lärm plötzlich gehört werden. Es bleibt ohne Reduktion, um Stärken und Schwächen des Kardanringes zu zeigen. Willkürliche Filmbearbeitung wird vermieden. Es scheint, dass die DIY 3-Achsen-Kardanrahmen in diesem Video genügend Kompensation für den praktischen Gebrauch bietet. Aber es war nicht leicht, dieses Niveau zu erreichen. Zum Beispiel habe ich mit Schwierigkeiten unten erfüllt. Steuerung von Brushless-Motoren adäquat mit Arduino alleine Ermitteln eines Präzisionsrahmens von Kardanringen durch Verwendung eines eher schlechten Werkzeugs Beheben der Störung der SPI-Schnittstelle zwischen Gyros und Arduino Settling-Frame-Chattering Hinzufügen von beabsichtigtem und glattem PAN oder TILT zu guter Kompensation Das erste Problem oben ist eine Frage der Programmierung . Im Gegensatz dazu ist die zweite eine reine Hardware-Angelegenheit. Und die übrigen werden im Schnittpunkt beider Sachverhalte gefunden. Auch vier Probleme mit Ausnahme des ersten wurden angetroffen, wenn die zweite Achse zu dem Einachsen-Kardanring hinzugefügt wurde. Es bedeutet, dass der Kern des Programms der Mehrachsen-Kardanscheiben hier nicht von der einzigen Achse unterscheidet. Aber der gute Rahmen für Mehrachsen eine erfordert viel mehr Anstrengungen zu bekommen als einzelne Achse eins. Hier wird wie in einem späteren Schritt ausführlich dargestellt, wie die DIY-Einzelachs-Brushless Gimbal mit Arduino-Zitat gemacht wird. Aber es ist eher ein besonderes Thema, um die ganze Geschichte über den Prozess der Entwicklung einer DIY-Kamera Gimbal mit Arduino von Niveau hoch genug für den praktischen Gebrauch zu erzählen. Die Geschichte ist wie folgt. Ein wichtiger Punkt, um eine kardanische mit Gyro DIY einzigen Achse Kardanring mit billigen Pinsel DC Motor DIY einzigen Achse Kardanring mit Servo-Motor DIY einzigen Achse Kardanring mit Brushless DC Motor Mehrachsig gesteuerte Wirksamkeit der DIY Kardanrahmen Ungelöste Probleme für Verbesserungen wie. Wird in Schritt 6 bis 10 meistens erzählt. Und die minimale Arbeit in es könnte in der Lage, nur auf den Inhalt in Schritt 10 nach dem Ansehen DCUMENTARY (12) in Schritt 9 getan werden. Auf der anderen Seite würde die Leistung des DIY-3-Achsen-Kardanrahmens ungefähr gesehen werden, nachdem man INTRODUCTION VIDEO oben, DCUMENTARY (15) in Schritt 12 und DCUMENTARY (17) in Schritt 13 beobachtet hat. By the way, wurde ein weiteres Projekt mit dem Titel "Brushless Gimbal mit Arduino quot auf Instructables im letzten Jahr. Sie lieferte mir die gute Ressource für einen Ausgangspunkt. Aber sein Ansatz steht im Gegensatz zu meiner. Der Unterschied zwischen ihnen würde in Schritt 5 gesagt werden. Ich hoffe, dass die beigefügten Videos und Bilder mein schlechtes Englisch kompensieren würden. Die japanische Version dieses instructable hat drei weitere Schritte zusätzlich. Schritt 1: Eine wichtige MaterieWelche Seite ist Gyro an der Bewegung eines starren Körpers im Raum befestigt kann mit zwei unabhängigen Elementen Rotation und parallele Übersetzung beschrieben werden. Erstere können durch ein Instrument, das kardanisch genannt wird, aufgehoben oder kompensiert werden. Eine Kamera, die auf dem innersten Kardanrahmen montiert ist, könnte frei von einer Drehbewegung sein, wenn die Unterstützung der Kardanwelle bewegt wird, obwohl sie nicht frei von einer Parallelverschiebung sein könnte. Daher wird für die Kardanwelle durch den Motor, Winkel (oder Körperhaltung) der Kamera wird die wichtige Information, um es noch zu halten. Wir haben mehrere Alternativen, um den Winkel des Objekts in Bewegung zu schätzen. Hier werden billige Gyro-Modul (e) verwendet. Die Winkelgeschwindigkeit des Objekts kann durch Kreisel gemessen werden. Und Arduino übersetzt sie in den geschätzten Grad der Winkelverschiebung des Objekts. Nun haben wir die nächsten Alternativen für die neue Materie, auf welcher Seite des Kardanringes der Gyro befestigt ist. (1) Befestigung des Gyros an der Kameraseite (an der Kamerahalterung) (2) Anbringen des Gyroskops an der Querträger - Seite (Anbringen an der Griffbasis) Der unterschiedlichste Punkt zwischen ihnen ist, ob die Rückkopplung der Absichtliche Drehung des Motors, der den Kardanring steuert, erhalten wird oder nicht. Beim Anbringen des Gyros an (1) Kameraseite. Absichtliche Bewegung nicht von unabsichtlicher unterscheidet und nur die Summe von ihnen gemessen wird. Andererseits beim Anbringen des Kreisels auf (2) Stützseite. Nur die unabsichtliche Drehung wird gemessen, aber absichtlich eine nicht. Daher haben sie gute und schlechte Punkte als unten. (1) Befestigen des Gyroskops an der Kameraseite (Anbringen an der Oberseite (oder dem Rotor) des Motors) Strategie: Drehen Sie die Kamera, wenn sich die Kamera ein wenig dreht, den Motor sofort aus. Verdienste: Es ist nicht erforderlich, den Winkel richtig zu schätzen. (Es ist also nicht nötig zu wissen, wie stark der Motor seine Spindel dreht.) Demerits: Die Kamera vibriert, wenn der Motor nicht ausreichend gesteuert wird. (2) Anbringen des Gyroskops an der Stützseite (Anbringen an der Basis (oder dem Stator) des Motors) Strategie: Dreht sich der Träger, schätzen Sie den Grad und drehen Sie den Motor so weit wie möglich in die umgekehrte Richtung. Verdienste: Schwingungen, die durch die Rückkopplung der Motordrehung verursacht werden, treten niemals auf. Demerits: Die richtige Schätzung wird sowohl für die Rotation des Trägers als auch für die Kamera benötigt. Diese Unterschiede sind wichtig für die Wahl des Motors. Wenn der Kreisel auf der (2) Stützseite befestigt ist. Müssen beide Winkelgrade der Oberseite und der Basis des Motors korrekt geschätzt werden. Daher wird wahrscheinlich Servo oder Schrittmotor verwendet werden, der den Winkel direkt steuern könnte. Andererseits, wenn der Kreisel auf der (1) Kameraseite befestigt ist. Sollte nur die Drehung der Oberseite des Motors von der festen Sicht auf irgendwo außerhalb beschränkt werden. Dann muß der Grad dieser Drehung nicht notwendigerweise geschätzt werden. So könnte der billige Brush DC Motor funktionieren. Nun scheint es, dass die (1) Kameraseite besser ist, um den Kreisel anzubieten, und zwar aus Sicht der Freiheit der Wahl des Motors oder weniger Anstrengungen, die erforderlich sind, um die korrekten Winkelgrade abzuschätzen. Ltpgtthank Sie für schnellen respon als otherltpgt ltpgtHi, ArduinoDeXXXltpgtltpgt für diesen Urlaub beschloss ich, dieses Projekt zu schaffen. Und dies ist mein erstes Mal tun arduino Projekt. Bisher habe ich so viel Material aus deinem Projekt gelernt (arduino ide, bürstenlos und Sensor). Und btw im vollständig begginer in elektronischen diyltpgtltpgti wollen, fragen Sie nach meinem Motor, ich versuchte Ihren Test codeltpgtltpgt ------------------------------ ------------------------------------------ ltpgtltpgtvoid setup () ltbrgtvoid Schleife () Ltpgtltpgt ------------------------------------------------- ----------------------- ltpgtltgtpgtmy Motor rctimerproduct-1075.html Spin, wenn ich die Testskizze auch ohne externe Spannungsversorgung laden. Aber wenn ich laden Sie Ihre sketchltpgtltpgtat Dokumentarfilm sechs ampquotBLDCwith3phasesquare. pdfampquot, dreht sich mein Motor nicht, es nur ein wenig Ruck. Mein Motor haben auch 12N14P. Ich dachte, der Code funktioniert, aber es tut. Können Sie mir helfen über thisltpgtltpgti39ve nur lernen, über Matlab-Programmierung, so im clueless über Ihre BLDC3phasecodesquare. ltpgt ltpgtOnly die Ausgabe von Pin 11 wechselt von ON auf OFF mit 2-Sekunden-Zyklus in Ihrer Skizze. Sie können sehen, was es bedeutet, von lta hrefquotelabzbrushless-dc-Motor-mit-arduinoquot relquotnofollowquotgteLABZamprsquos siteltagt. ltpgtltpgtAssume, dass Klemme A (rot) zu sehen, B (blau) und C (grün) von BLDC sind verbunden, 9, 10 Pin und 11 in Arduino beziehungsweise. Die Schlitze mit roter Linie fahren fort, N - (oder S-) Pole, während die Schlitze mit blauer Linie S - (oder N-) Pole fortsetzen. Nur die Steckplätze mit grüner Leitung wechseln zyklisch N-Pol auf S-Pol. Es sieht aus wie ampldquothin outamprdquo. ltpgtltpgtYour BLDC mit der Probe Skizze in Schritt 6 Erhöhung des Wertes von ampldquoltemgtmotorDelayActualltemgtamprdquo wie 500 oder 1000.ltpgt ltpgtHi drehen kann ich frage mich, ob Sie mir eine kurze Beschreibung dessen, was geben könnten Sie von den Kreiseln erwarten während Ihre Kalibrierung auf der Einzelachsstabilisierung Ich versuche, Ihr instructable zu verwenden, um mein eigenes zu verursachen, aber ich arbeite mit I2C anstatt SPIltpgt ltpgtThe Gyroskopchip L3GD20, das hier verwendet wird, hat auch Temperatursensor an sich. Daher könnte es Null in einem statischen Zustand automatisch ausgeben. Aber ein wenig Bias bleibt in der Praxis. Die Funktion ampdquovoid calibrate () amprdquo erkennt es. Die ersten drei Zeilen geben der BLDC die Ausgangsposition an der Null-Ausgabe an. LtpgtOK, so daß sie im wesentlichen den Winkelgeschwindigkeitsfehler im Gyroltpgtltggt findet, habe eine weitere Frage bezüglich der späteren Routinen. Welche Art von Werten erwarten Sie für deg1000 Der Grund, warum ich frage ist, dass ich ein Adafruit Breakout Brett mit dem gleichen Gyroskop eingebaut habe, und das erzeugt Winkel auf zwei Dezimalstellen. Aus diesem Grund haben Sie den Code bearbeitet getAngle zu produceltpgtltpgtltstronggtvoid () ltstronggtltpgtltpgtltstronggt Omega (Omega - Z) 4ltstronggtltpgtltpgtltstronggt Serial. print (ampquotAngular Geschwindigkeit: ampquot) Serial. print (omega) Serial. print (ampquotnampquot) ltstronggtltpgtltpgtltstronggt timeElapsed Mikros () - timeElapsedltstronggtltpgtltpgtltstronggt Serial. print ( ampquotTime: ampquot) Serial. print (timeElapsed) Serial. print (ampquotnampquot) ltstronggtltpgtltpgtltstronggt Theta-Theta ((omega - prevOmega) timeElapsed) 1000000ltstronggtltpgtltpgtltstronggt Serial. print (ampquotAngle Turned: ampquot) Serial. print (theta) Serial. print (ampquotnampquot) ltstronggtltpgtltpgtltstronggt TimeElapsed micros () ltstronggtltgtpgtltstronggt prevOmega omegaltstronggtltpgtltggttronggtltonggtltpgtltggtWhich sollte den gleichen Job wie Ihre chkAndCtl () - Routine machen. Leider kann ich nicht machen calcPwms () wie ich das Gefühl, dass wir mit verschiedenen Skalen (Ich bin mit Schwimmern für Omega hier, wo deg1000 ist eine lange für Sie). Dank ArduinDeXXXltpgt ltpgtUm die Berechnungsgeschwindigkeit höher zu halten, wird ampldquointamprdquo oder ampldquolongamprdquo als Datentyp anstelle von ampldquofloatamprdquo in der Beispielskizze verwendet. Und um die Genauigkeit höher zu halten, werden die Daten je nach Bedarf um 10, 1000, amphellip oder 1000000 erhöht. Die Variable ampldquodeg1000amprdquo drückt die erhöhte Winkelgrad von 1000.ltpgtltpgtThough zu drehen I donamprsquot die Waage oder Datentyp der Ausgabe Ihres Gyromodul wissen, ich glaube, dass die Korrektur unten sollte in Ihrem sketch. ltpgtltpgtampldquoltstronggttheta Theta ((Omega prevOmega versucht werden timeElapsed)) 2000000ltstronggtamprdquoltpgt ltpgtHi ArduinoDeXXX, ltpgtltpgtIn Ihre codeltpgtltpgtltstronggtthetaMa thetaMa (- (omegaDarecOmegaDa) 20) recMicros Linie AltstronggtltpgtltpgtMay ich fragen, warum der Durchschnitt der omegaDa und prevOmegaDa von 10ltpgtltpgtThanksltpgt ltpgtAs geteilt werden muss, zu befürchten ist, dass Gleitpunktarithmetik längere Zeit braucht, Integer Verwendet. Daher ist das Scale-Up für einige Variablen erforderlich, um eine gute Präzision zu gewährleisten. amplsquoDamprsquo bedeutet ampldquodecaamprdquo um das Zehnfache up. ltpgt ltpgtHi ich es geschafft, mein Gimbal Betrieb auf einer Achse erhalten, Vielen Dank für Ihre helpltpgt ltpgtHi, ltpgtltpgtThanks viel für dieses tolle Projekt teilen ltpgtltpgtHowever ich verwalten didn39t die Skizze für die 3-Achse zu finden Kardanisch, wenn Sie eine hochgeladen. Habt ihr ltpgtltpgtThanks für eure Hilfe:) ltpgt Hallo, ooboobltbrgt Wie in der Einleitung beschrieben ampldquoltemgtHow, um amphellipltemgtamprdquo zu erzählen, ist nur um die einachsige Kardanwelle. Das ist, weil ampldquoltemgtthe Kern des Programms der Mehrachsen-Kardansche hier ist nicht anders als die einzige Achse oneltemgtamprdquo. Erstere ist viel hängt vom Körper der Kardanrahmen Sie machen. Ich hoffe, Sie erhalten Ihre eigene Mehrachse eine Bezugnahme auf meine Geschichte. Alright I seeltbrgti39ll lassen Sie wissen, über meinen Build, wenn ich es bekommen, um zu arbeiten Dank für Ihre Hinweise. ltpgtHi ltstronggtArduinoDeXXX ltstronggtltpgtltpgtSo sagte Sie den Code Art ähnlich ist zwischen 1, 2 und 3-Achs-Versionen Ihrer project. ltpgtltpgtI frage mich, ob die Hardware (außer den Motoren und die Motortreiber) folgt oder ob ich nur 3 Gyros. ltbrgtSorry verwenden sollten, wenn Ist dies nicht so einfach für mich und danke für Ihre Hilfe ltpgt ltpgtA Paar Kreisel für jede Achse des Kardanrahmens in diesem Projekt verwendet wird. Das hier verwendete Gyro-Modul kann drei orthogonale Achsen erfassen. Somit werden n1-Gyro-Module zur Steuerung des n-Achsen-Kardanrahmens verwendet. Beispielsweise werden zwei Gyro-Module für die Einzelachs-Kardanwelle in Schritt 10 verwendet. Siehe Schritt 1, 3, 4, 8 und 9, um zu wissen, warum ein Paar von Gyros erforderlich ist. LpgHiltpgtltpgtI39m etwas verwirrt durch diesen Kommentar. Sie sagten, ein Paar Gyros wird für jede Achse verwendet. Shouldn39t 2n Gyros werden benötigt, um eine n-Achse Kardan statt n1 Gyros wie Sie saidltpgtltpgtThanksltpgt ltpgtAlle der Gyro-Module verwendet hier sind L3GD20 Träger. Ein L3GD20-Träger kann drei Winkelgeschwindigkeiten gleichzeitig erzielen, die um drei orthogonale Achsen gemessen werden. Er kann also zwei oder drei orthogonale Gyros ersetzen, von denen jeder nur eine Winkelgeschwindigkeit erzählen kann. Aber wenn der L3GD20 schon 3 Achsen erfassen kann, kann man nicht nur einen auf der Kamera mit den 3 Axialbewegungen der Kamera umgehen. Das bedeutet, dass man einen auf der Kamera und einen auf der Halterung für einen 3-Achs-Kardanrahmen haben muss. LtpgtDo Sie wissen, Quaternion Es ist nicht einfach, die richtige Haltung der rotierenden Achsen (oder System) in der festen 3D space. ltpgt ltpgtThanks für die Antwort zu schätzen. I39m nicht sicher, ob ich vollständig folgen, so wenden Sie sich bitte mit mir. Der L3GD20 kann uns zwar 3 Winkelgeschwindigkeiten um 3 Achsen erzählen, so dass bei Verwendung von 3 Gyros auf der Kamera selbst 9 Winkelgeschwindigkeiten möglich sind. Aber wie konvertieren Sie diese 9 Winkelgeschwindigkeiten Meine Lektüre zu pitchrollyaw ist, dass die Winkelgeschwindigkeiten durch den vierten Kreisels gemessen (auf dem Träger) irgendwie umgewandelt werden müssen, als auch L3GD20 doesn39t zu pitchrollyaw haben gebautet quaternion though. ltpgtltpgtI sehen, dass nur die Z-Winkelgeschwindigkeiten werden gelesen und verglichen - also warum aren39t X - und Y-Werte auch lesen (und 2 Gyros weniger verwenden) ltpgt ltpgtampgt L3GD20 doesn39t haben eingebaute quaternion though. ltpgtltpgtExactly. Daher sind für jede Achse zwei L3GD20s angebracht. Einer arbeitet etwa gegen die Drehung des Handgriffes. Der andere Gyro arbeitet, um fein gegen die Rotation der Kamera zu kompensieren. Der erste Kreisel auf 3D-Kardanrahmen führt nur die erste Kompensation durch. Der vierte Kreisel führt nur diesen aus. Der zweite oder dritte Kreisel führt die Kompensation durch. Obwohl alle vier Kreisel Rotationen um insgesamt 12 Achsen messen können, messen sie nur 6 Achsen für 3D gimbal. ltpgt ltpgtAppreciate the explanationltpgtltpgtampgt Der erste Kreisel auf 3D-Gimbal führt nur die ehemalige Kompensation durch. Der vierte Kreisel führt nur diesen aus. Die zweite oder dritte Kreisels führt beide compensating. ltpgtltpgtMay ich fragen, was Sie von formerlatterboth bedeuten compensatingltpgtltpgtDo Sie lesen Sie die Z-Messungen von jedem der drei Kreiseln an der Kamera Wenn so gegeben, dass Sie nur ein Gyro auf die Unterstützung haben, sind Sie im Wesentlichen Vergleichen Sie die Z-Werte des Y-Gyros der Kamera mit den Y-Werten des Support-Gyros und den Z-Werten des X-Gyroskops der Kamera mit den Support-Gyromen X-valuesltpgtltfgtIn der Tat, warum Sie nur die X - und Y-Werte lesen Des Kamera-Gyro auch Aren39t genauso genau wie die Z-Werte. Wenn Sie das getan haben, könnten Sie mit einem Kreisel auf der Kamera für alle 3 Achsen - also 2 Gyros für ein 3-Achsen-Kardanrad. Ich muss fehlen etwas. ltpgtltpgtThanksltpgt ltpgtI denken, Sie könnten das Detail in der Praxis kennen. Sie sollten Ihre eigenen 2axis Kardanring und führen Ausgleich mit ihm. Eine Praxis lohnt sich tausend Worte. Ltpgtmun9 Ich denke, ArduinoDeXXX will jeder der 3 Kreisel auf einer orthogonalen Achse sein, weil die Messungen dann unter den gleichen Fehlern und Unvollkommenheiten leiden (fühlen Sie sich frei, mich zu korrigieren). Aber dann, mit nur einem Kreisel auf dem Griff, würde ich glaube, dass der Code für die 3-Achsen-Kardanring zu vergleichen, dass gyro39s X und Y-Werte mit dem X - und Y-Gimbals39 Z-Werte auf der Kamera Also das wäre anfällig Zu den oben genannten Problemen. Vielleicht weiß ArduinoDeXXX am besten. ) Ltpgt ltpgtHey, große Arbeit :), ltpgtltpgti39m auf etwas ähnliches wie Ihr Projekt. Aber es funktioniert nicht wie beabsichtigt..ltpgtltpgtAt zuerst möchte ich nur die BLDC ohne Kreisel (das wäre ein besonderes Feature) zu kontrollieren. Ich habe versucht, die Arduino Sketch von Elabz verwenden, aber es doesn39t Arbeit für mich. Nun fand ich einen sehr schönen Beitrag ltpgtltpgt: lta hrefquotberryjam. eu201504driving-BLDC-kardanisch-at-Super-Slow-Geschwindigkeiten-mit-arduinoquot relquotnofollowquotgtberryjam. eu201504driving-BLDC-Gimbal. Ltagtltpgtltpgtt den Unterschied zu diesem Projekt wäre, dass ich die L298 H-Bridge. Ich benutze es auf die gleiche Weise in Schritt 10.ltpgtltpgtOk nun zu meinem Problem zeigte mit dem Sketch meine BLDC dreht ltpgtltpgtThe Post sagt: ltpgtltpgtampquotThis bedeutet 360amptimes6 2160 ampldquostepsamprdquo pro mechanischer Umdrehung oder 0,16 (7) Grad der precisionampquot ltpgtltpgtbut mein Motor Bedürfnisse 14 Schritte, um einmal zu drehen, das heißt, es ist wirklich ungenau. Haben Sie eine Ahnung, warum dies könnte die caseltpgtltpgtMotor i39m mit. 2206-140Kv Brushless Gimbal Motor (das sollte die kleinere Version von Ihnen sein) ltpgt ltpgtHi kann ltbrgtYou Schritt, um die Wirkung von BLDC bei Schritt sehen in lta hrefquotelabzbrushless-dc-Motor-mit-arduinoquot relquotnofollowquotgtthe eLABZamprsquos siteltagt. Obwohl ein 9N12P BLDC-Motor in der Website verwendet wird, würde Ihr Motor 12N14P haben. Jedoch Sie die Aktion von Ihnen mit 12N14P bei Schritt step. ltpgt ltpgtHey visualisieren könnte, vielen Dank für Ihre Antwort, wird ltpgtltpgtMy System arbeitet genau wie in der eLABZ Seite gezeigt ist, gibt es ein 12P Motor, wo ein Drehmittel 36 Stufen, hat ltpgtltpgtMine 14P Und 1 Rotation bedeutet 42 Schritte, gibt es eine Möglichkeit, dass ein wenig mehr smoothltpgtltgtggt Frage, habe ich ein großes Problem mit Hitze. Ltpgtltpgt Ohne jede Last heizen sie schnell auf. ) Ltpgtltpgtthanks:) ltpgt ltpgtampgt ist es eine Möglichkeit zu bekommen, dass ein bisschen mehr smoothltbrgtltpgtltpgtSee Step8 in diesem Artikel aus der Tabelle, 42 Werte btw haben Sie ähnliche Probleme haben und wissen Sie, jede Art von solutionltpgtltpgtI mit einem Satz PWM-Signal am Arbeits Und die Kommentare von lta hrefquotinstructablesmembervonkrossquot relquotnofollowquotgtvonkrossltagt und Antworten auf them. ltpgtltpgtampgt 2. Frage, ich habe ein riesiges Problem mit Hitze. LtpgtltpgtMotor Treiber IC, wie L298N, würde sehr heiß im Betrieb. Obwohl es schwer gegen Erwärmung ist, können Sie hrefquotelectrodragonproductl298n-Schrittmotor-Treiber-Controller-Board-for-arduinoquot relquotnofollowquotgtattach Kühlkörper itltagt gegen Super-heating. ltpgt ltpgtHi SirltpgtltpgtFirst allem I39d lke zu sagen, wie I39m beeindruckt von Ihrem LTA Arbeit, ich hoffe sehr, mehr arduino Zeug von youltbrgtI39m ein engneering Student aus Marokko zu sehen, und ich habe einige Arbeit zu tun, über Gyroscopes, ich frage mich, ob ich Sie einige Fragen über diese DIY fragen könnte und wenn ich es in meiner Arbeit verwenden kann, Danke in advanceltpgt ltpgtHi, ltpgtltpgtSie können Ihre Fragen als Kommentar hier posten. Ich antworte mit einigen Antwort (en). Sie können auch Inhalte hier beschrieben verwenden, wenn Sie die source. ltpgt ltpgtHi ArduinoDeXXX, ltpgtltpgtLooking am PI Teil des Codes angeben, darf ich fragen, warum die Linie für die Berechnung deg1000 ist deg1000 thetaM 1000 - 1omegaDa recMicros 500 1thetaMa1000 Meine Lektüre ist, dass ampquotthetaM 1000 thetaMa 1000ampquot ist die I-Begriff, wird aber ampquot-1omegaDa recMicros 500ampquot wirklich die P-Term Isn39t omegaDa die vom Kreisellesestromwert in diesem Fall, der den aktuellen Fehler isn39t - rightltpgtltpgtAlso, darf ich fragen, warum recOmegaD in ampquotthetaM benötigt wird thetaM ((omegaDrecOmegaD) 20) recMicrosampquot Couldn39t es nur ampquotthetaM thetaM sein ((omegaD) 20) recMicrosampquot Wie kommt der bisherige omegaD ist addedltpgtltpgtThanksltpgt ltpgtIt ist keine einfache PI-Regelung in der Probe Skizze. Es gibt zwei Messungen, die unterschiedliche Rotationsbasis und - oberseite des Rahmens messen. Siehe Schritt 1 und 9.ltpgtltpgtThe Brief amplsquoaamprsquo am Ende des ampldquothetaMaamprdquo oder ampldquoomegaDaamprdquo bedeutet, dass die Messung von ampldquoaddedamprdquo Kreisels der Oberseite des Rahmens angebracht, wo Kamera mounted. ltpgtltpgtIf die Messung durch den zusätzlichen Kreisels korrekt ist und kontinuierlich, eine naive Kontrolle für die Entschädigung ist sollte nur die Hälfte der Entschädigung aimed. ltpgtltpgtampgt zu erreichen wie die vorherige omegaD kommen ist addedltpgtltpgtIt ltpgtampgt der Brief amplsquoaamprsquo am Ende von ampldquothetaMaamprdquo oder ampldquoomegaDaamprdquo bedeutet durch ampldquoaddedamprdquo Kreisels die Messung nur eine Technik in ampldquosectional measurementamprdquo. ltpgt ist an der Oberseite des Rahmens befestigt meine, wo Kamera mounted. ltpgtltpgtDoes es ist, dass ampquotthetaMampquot und ampquotomegaDampquot Messungen aus dem ampquotbaseampquot Kreisels erfasst sind, das heißt derjenige, der handleltpgt angebracht ltpgtHiltpgtltpgtSo kein typisches PI-Regelung it39s. Ich sehe. In diesem Fall wissen Sie, was diese Art von Kontrolle genannt wird, so konnte ich es nachschlagen und lernen moreltpgtltpgtampgt Es ist nur eine Technik, die in ampldquosectional measurementamprdquo. ltpgtltpgtWhat39s Schnittmessung I zu Google it. ltpgtltpgtThanksltpgt ltpgtI scheinen can39t kann nicht sagen, mehr über die Steuerung, sorry. ltpgtltpgtampgt What39s Schnittmessung I zu Google it. ltpgtltpgtIt scheinen can39t auch ampldquoquadrature von partsamprdquo. ltpgt ltpgtHi genannt wird, bedeutet ltpgtltpgtDo Sie die lta hrefquotmathworld. wolframRiemannSum. htmlquot relquotnofollowquotgtRiemann Sumltagt ich schätze, dass Riemann Sum ist eine Annäherung eines integralen ( Durch Zusammenfassen aller Teile). Ich habe nur don39t ganz, warum 39recOmegaD39 ist eigentlich Teil der 39thetaM39 Gleichung. Das heißt, wie kommt es thetaM isn39t nur thetaM thetaM (omegaD20) recMicros die wouldn39t recOmegaD enthalten im Wesentlichen, wie kommt jeder omegaDi in Betracht gezogen wird zweimal, dh thetaM (120) (recMicros1 omegaD1 recMicros2 omegaD1 recMicros2 omegaD2 recMicros3 omegaD2 recMicros3 omegaD3.) LtpgtltpgtHopefully I39ve Besser meine Frage erklärt. ) Ltpgt ltpgtSie die Figur in der Website, die Sie sagen, für Riemann Sum. ltbrgtDie rote Linie kreuzt die Mitte, aber nicht die rechte Kante, der oberen Basis jedes rectangle. ltpgt ltpgtI sehen. So ist der Zweck recOmegaD bei der Berechnung der Beteiligung ist zu versuchen, die midpointltpgt ltpgtIm zu erreichen kämpfen, um den Steuercode in Schritt 10.ltpgtltpgtIn kurz, welche Art von Steueralgorithmus zu verstehen, verwenden Sie Ist es ein PID-System, bang bang, ein Differentialsystem oder Etwas elseltpgtltgt ltpgt ltpgtIn Schritt 10, Gyro (1) fängt die Drehung des Griffs oder der Basis, und Gyro (2) fängt die Drehung der Kamerahalterung. Obwohl größere Störungen mit nur Gyro (1) kompensiert werden können, benötigt die Feinkompensation Gyro (2). Siehe ampldquoLine Bamprdquo in ampdquovoid chkAndCtl () amprdquo in der Beispielskizze. Es funktioniert als PD-Steuerung. P wird gemessen durch ampldquothetaM thetaMaamprdquo und D wird durch ampldquoomegaDaamprdquo gemessen. Hier bedeutet amplsquoaamprsquo die Ausgabe von Gyro (2).ltpgtLamb Sliders mit Tzatziki Lamb Sliders mit Tzatziki Sauce Sliders sind so ein lustiges Essen zu kochen. They8217re derzeit ein Gourmet-Food Truck Fang-alle, und das aus gutem Grund. Moderne Schieber packen eine breite Palette von Aromen und Küchen in einem schnellen, handgehaltenen Paket. Sie haben Protein, carbstarch und Soße, also ist der Himmel die Begrenzung, wenn es zu den Kombinationen kommt. Vor ein paar Monaten, hob ich etwas Boden Lamm im Laden. Ich wollte Gyros, aber nicht Gyros 8212 ein Spiel auf dem Konzept. Ich beschloss, für eine Slider-Präsentation gehen, und es war so gut, ich wollte es wieder für unseren Blog. So präsentiere ich Lammschieber mit Tzatziki-Sauce auf Mini-Pitas. Ich liebe diese Aufnahmen der Zutaten alle aufgereiht, bereit zu montieren begann ich mit prepping das Lamm für die Schieberegler. Ich nahm ein Pfund Lammfleisch, und entblößte einige Thymianblätter, um etwas Krautigkeit hinzuzufügen. In meiner bescheidenen Meinung, Thymian ist das perfekte Kraut für Lamm, weniger durchsetzungsfähig (oder Klischee) als Minze, und ich mag die Kiefer von Rosmarin im Allgemeinen nicht. Thymian verleiht einen schönen blumigen Duft und Geschmack, der den erdigen, fast spielerischen Geschmack des Lammes ausgleicht. Ich knetete einige gehackte Thymianblätter in das Bodenlamm, zusammen mit etwas koscherem Salz und gemahlenem schwarzem Pfeffer. Nach der Kombination der Zutaten, lasse ich das Lamm sitzen im Kühlschrank für eine halbe Stunde oder so, um die Aromen zu mischen. Auf die Spitze. Tzatziki ist eine traditionelle griechische Sauce, hauptsächlich griechischer Joghurt, Gurke, Knoblauch, Dill und Zitrone. Variationen sind weit verbreitet und ich habe viele klassische und alternative Rezepte durchgelesen. I8217d vor allem gerne ein Shout-out zu Peter, über bei Kalofagas geben. Er ist ein Meister der griechischen Küche und hat einige große, drool-würdige Variationen für tzatziki auf seinem Aufstellungsort. Ich machte meine eigene Variation, Balancing Zutaten zur Hand, Zeit zur Verfügung, und was ich fühlte, würde die Mahlzeit entsprechen. Ich begann mit einer Gurke, geschält und mit einem Löffel ausgesät. Ich zerriß die Gurke und legte sie in ein Sieb mit etwas Salz, um die Flüssigkeit zu reduzieren. (Sie könnten fragen, was ich mit dem Gurken-Wasser, das übrig war. Nun, ich trank es. Salzig und Gurken-Verkostung 8212 war es wirklich gut.) Ich nahm eine Knoblauchzehe, fügte ein koscheres Salz an die Spitze, dann püriert Und hackte es. Zerkleinern Sie den Knoblauch mit dem Messer und bewegen Sie das Messer mit dem Kieselstein des Salzes hilft dem Knoblauch ein wenig pastös zu bekommen. Einmal in der Küchenmaschine, mischen es ein wenig leichter mit dem Rest der Zutaten. Ich liebe dieses Bild - zwei einfache Zutaten nur platzen mit Potenzial. Smash it, und wirklich bewegen Sie die Ebene des Messers um zu reißen, dass Knoblauch in Paste Ein wenig Hackfleisch am Ende. Als nächstes zerkleinere ich etwas frischen Dill und füge es der Küchenmaschine mit der Gurke, etwas griechischem Joghurt, etwas saurer Sahne, nativem Olivenöl und dem Saft einer halben Zitrone hinzu. Ich möchte die Zitrone besonders verstopfen, weil ich im Frühjahr einen Zitronenbaum gekauft habe, und dies war die erste Zitrone, die aus meinem Zitronenbaum reifte. Ich möchte auch darauf hinweisen, dass traditionelle Tzatziki angespannten griechischen Joghurt verwendet, der wie die Gurkenstreifen entfernt wird Das überschüssige Wasser und hält die Sauce dick. Wegen des Lebens im Allgemeinen hatte ich didn8217t Zeit, den Joghurt zu belasten, also fügte ich die saure Creme hauptsächlich hinzu, um etwas Verdickung der Sauce hinzuzufügen. Ich habe es auch als Joghurt und saure Sahne Mischung ist auch häufig in meinem osteuropäischen Hintergrund in Mahlzeiten wie Gulasch und Stroganoff, so dass es ein wenig vertraut. (Ich benutzte ein Sieb, um die Samen zu fangen) Ich pulsierte im Nahrungsmittelprozessor, aber gerade genug Impulse, zum der Bestandteile zusammen zu mischen. Ich wollte einige Gurken und Knoblauch Textur, so dass ich didn8217t pürieren die Sauce in eine konsistente Mischung. Ich wollte ein wenig Textur und Grün auf die Schieber, so statt Salat oder ein anderes Blatt hinzufügen, beschloss ich, geschnittene Gurkenscheiben verwenden. Ich wusch eine andere Gurke, um das Wachs abzuschütteln, dann schälte abwechselnde Scheiben weg von der Kuh, um ein interessantes gestreiftes Muster zu erhalten. Ich schneidet die Gurke, dann gesalzen, wieder, ziehen Sie ein wenig Feuchtigkeit, und das Aroma zu verbessern, so dass es gegen das Lamm und Tzatziki kommen würde. Das Lamm hatte genug gemischt, so dass ich es in Pastetchen geformt. Mit jedem Hackfleisch wird Fett hinzugefügt. Beim Kochen, etwas von dem Fett wird aus dem Fleisch zu machen, schrumpft das Pastetchen, und je mehr Fett es gibt, desto mehr wird das Fleisch schrumpfen, wenn gekocht. Dieses gemahlene Lamm war ziemlich mager, so dass ich die Pastetchen etwa 10 breiter, als ich wollte, dass die fertigen zu werden. Ich habe ziemlich viel bekam es bang-on, aber überprüfen Sie den Fettgehalt auf dem Paket für eine gute Schätzung, wie viel jedes Grundfleisch schrumpfen wird. Anstatt mit dem Grill, erhitzte ich eine Gusseisenbratpfanne auf eine ziemlich heiße Temperatur. Ich wollte einen schönen Sear auf der Außenseite, während das Zentrum über mittlere (pinkish, aber warm zu heiß). Gusseisen war eine gute Wahl, da es keine Hitze von so kleinen Pastetchen zu verlieren, so konnte ich sear und kochen schön nett. Einen schönen Sear. Für die Montage, nahm ich ein paar Mini-Pitas, fügte ein Gurken-Scheibe, das Lamm Pastetchen, einige Feta-Käse, und die Tzatziki auf der Seite. Ich experimentierte auch ein wenig, und versuchte eine mit einem einzigen Pita, halbiert, mit der tzatziki verbreitete sich auf der oberen Hälfte. Das war wirklich gut, vor allem, wenn zwei Pitas scheint zu viel Brot für einen Schieberegler. It8217s noch schön, natürlich, die tzatziki zu tauchen haben.
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